機器人安裝接近覺傳感器主要目的有以下三個：其一，在接觸對象物體之前，獲得必要的信息，為下一步運動做好準備工作；其二，探測機器人手和足的運動空間中有無障礙物。如發現有障礙，則及時采取一定措施，避免發生碰撞；其三，為獲取對象物體表面形狀的大致信息。超聲波是人耳聽不見的一種機械波，頻率在20KHZ以上。超聲傳感器包括超聲發射器、超聲接受器、定時電路和控制電路四個主要部分。它的工作原理大致是這樣的：首先由超聲發射器向被測物體方向發射脈沖式的超聲波。發射器發出一連串超聲波后即自行關閉，停止發射。同時超聲接受器開始檢測回聲信號，定時電路也開始計時。當超聲波遇到物體后，就被反射回來。等到超聲接受器收到回聲信號后，定時電路停止計時。此時定時電路所記錄的時間，是從發射超聲波開始到收到回聲波信號的傳播時間。利用傳播時間值，可以換算出被測物體到超聲傳感器之間的距離。這個換算的公式很簡單，即聲波傳播時間的一半與聲波在介質中傳播速度的乘積。超聲傳感器整個工作過程都是在控制電路控制下順序進行的。壓電材料除了以上用途外還有其它相當廣泛的應用。如鑒頻器、壓電震蕩器、變壓器、濾波器等。通過使用壓電破膜儀 PMM PIEZO-ICSI，醫生可以更加準確地選擇和捕捉精子，提高受孕的幾率。北京細胞內膜打孔壓電細胞注射

下面我們利用壓電陶瓷測試壓電效應和逆壓電效應。常用的壓電陶瓷是由鋯鈦酸鉛（PZT）材料做成的。將PZT材料做成的壓電陶瓷片粘在圓形黃銅片上就構成了壓電陶瓷元件。它具有明顯的壓電效應。首先，將壓電陶瓷片A的兩根引線通過一個按鈕開關與信號發生器相聯。將壓電陶瓷片B的兩根引線與擴音器（帶喇叭）的輸入端相連。將A、B兩個壓電陶瓷片用黑封泥固定在同一個木板制成的箱子上。當觀察者將按鈕開關按下，接通信號發生器和壓電陶瓷A時，由于逆壓電效應，A開始振動，并把振動傳給木箱，木箱的振動傳給壓電陶瓷B，由于壓電效應，使B兩邊產生變化電信號，再傳給擴音器使喇叭發聲，所以這個實驗同時演示了壓電效應和逆壓電效應.北京Piezo Micro Manipulator壓電轉基因壓電破膜顯微操作儀利用壓電元件產生的驅動力，可以良好的穿刺各類樣品：如小鼠、豬、牛的卵母細胞和胚胎。

***次大戰后不久，石英換能器便發展出兩項重要的應用。首先，哈佛大學的皮爾士教授（G.W.Pierce）用石英晶體制作超聲波干涉儀，由石英所發生的超聲波和圖中聲波反射器所反射的回波混合，產生極大值，若微調反射板使前進或后退，則可獲得另一極大值，由兩極大值間的距離，亦即反射板在兩相鄰極大值間所移動的距離，可測出聲波波長。因為已知頻率，因此由頻率與波長的乘積，可定出波在氣體介質中的速度。同時，由幾個極大值間的振幅降低率，可求出波在氣體中的表減系數。當時用它來測量聲波在二氧化碳中波速對頻率的關系，而求出波速的色散關系。用這種方法，可研究氣體在不同混合比與溫度下聲波的波速與衰減率。

PMM6系統包括：壓電陶瓷驅動裝置[MB-D-2]經過改進的新型MB-D-2驅動裝置可輕松安裝到機械手和移液器支架上，具有更高的耐用性和性能，并且可以更輕柔地進行注射。接口模塊[TS-1]TS-1觸摸屏界面顯示用戶選擇的操作模式的設置，并提供壓電陶瓷驅動單元MB-D-2或MB-U-2的遠程控制操作。TS-1體積小巧，方便用戶移動和放置，舒適易用。可以單獨選擇設置，也可以使用開/關開關來控制整個設備。控制器[PMAS-CT6]PMAS-CT6控制器接受來自TS-1接口模塊的用戶命令，并為所連接的MB-D-2或MB-U-2壓電驅動單元供電并精確監控其運行。腳踏開關[OP-16]雙踏板腳踏開關提供方便的“免提"和“無振動"壓電驅動單元命令，并在兩種預設的操作模式之間切換，如“透明帶"和“膜"。PMM6專為多種顯微操作應用而設計，包括：ICSI國際細胞指數用氧核轉移ES細胞注射液輔助孵化特征微量移液器吸頭平穩、受控地穿透細胞膜較小的壓電陶瓷驅動單元可在移液器安裝桿上調節壓電控制的慣性力可比較大限度地減少生物膜的損傷觸摸屏顯示3種模式：標準、壓電ICSI和**8個內存程序位置緊湊的設計壓電顯微操作儀PMM 6可用于牛卵母細胞和胚胎的ICSI等實驗。

什么是壓電陶瓷呢？其實它是一能夠將機械能和電能互相轉換的功能陶瓷材料。所謂壓電效應是指某些介質在受到機械壓力時，哪怕這種壓力微小得像聲波振動那樣小，都會產生壓縮或伸長等形狀變化，引起介質表面帶電，這是正壓電效應。反之，施加激勵電場，介質將產生機械變形，稱逆壓電效應。1880年法國人居里兄弟發現了“壓電效應”。1942年，***個壓電陶瓷材料——鈦酸鋇先后在美國、前蘇聯和日本制成。1947年，鈦酸鋇拾音器——***個壓電陶瓷器件誕生了。50年代初，又一種性能**優于鈦酸鋇的壓電陶瓷材料--鋯鈦酸鉛研制成功。從此，壓電陶瓷的發展進入了新的階段。60年代到70年代，壓電陶瓷不斷改進，逐趨完美。如用多種元素改進的鋯鈦酸鉛二元系壓電陶瓷，以鋯鈦酸鉛為基礎的三元系、四元系壓電陶瓷也都應運而生。這些材料性能優異，制造簡單，成本低廉，應用***。利用壓電陶瓷將外力轉換成電能的特性，可以制造出壓電點火器、移動X光電源、炮彈***裝置。用兩個直徑3毫米、高5毫米的壓電陶瓷柱取代普通的火石，可以制成一種可連續打火幾萬次的氣體電子打火機。壓電破膜儀 PMM PIEZO-ICSI的推廣和應用將為不孕不育患者帶來新的希望和機會，改善他們的生活質量。上海透明帶打孔壓電克隆

壓電破膜儀 PMM PIEZO-ICSI操作簡便，醫生只需掌握基本的操作技巧，即可熟練操作。北京細胞內膜打孔壓電細胞注射

卵子***是人類胚胎發育的起始步驟，該過程主要由細胞內的鈣釋放調控，當成熟的卵母細胞發育到MII期后，只有精子的PLCζ進入卵母細胞的胞漿，才能***鈣震蕩，促使卵母細胞完成完整的減數**。TFF(Totalfertilizationfailure，完全受精失敗)是指MII期卵母細胞無法完成受精的過程，有1-3%的ICSI失敗是源于IFF。TFF與精子及卵子的異常均有關，其中卵子***異常是主要因素。卵子因素主要是由蛋白合成不足或異常信號傳導導致的胞質不成熟；精子因素主要是PLCζ蛋白的結構、表達和定位異常。受精失敗與女方年齡、不育類型和取卵數目等因素無關。精子的解凝功能異常和魚精蛋白缺失與TFF密切相關。精子染色質組裝異常或精子DNA損傷可導致精子的解凝異常，無法***卵子及合子形成。研究表明精子染色質組裝異常的精子中精子解凝功能受阻的精子比例高于正常精子。精細胞染色質的魚精蛋白的合成與組裝對于精細胞的基因組濃縮也是非常重要的。若魚精蛋白的量減少，精子在ICSI后提前解凝，導致受精失敗。當精子進入卵子后精子染色質提前濃縮也導致其提前解凝，精子和卵子遺傳物質的同步節奏被打破，也造成受精失敗。不過這種同步性異常主要還是卵子因素造成的。北京細胞內膜打孔壓電細胞注射